机械手配件指的是装配与注塑机机械手上面的易损耗配件；机械手配件精密性要求高，主要由硅胶、铜、铝合金、铸铁、模具钢、铁、塑胶等制造而成。

机械手配件的种类

       1、液压式；这种机械臂通常由液动机、伺服阀、油泵、邮箱等部分组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作；通常它具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但对液压元件有交工的制造精度和密封性能要求，否则漏油将污染环境；
       2、气动式；其驱动系统通常要由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便；但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低；
       3、电动式；电力驱动是机械臂使用得最多的一种驱动方式；其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案，驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机。

机械手驱动系统设计

       1、液压驱动系统
       具有动力大、力与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动、精度高等特点。适合于在承载能力大、惯量大以及在防火防爆的环境中的工作的机械手。
       2、气动驱动系统
具有速度快，系统结构简单，维修方便、价格低等特点；适用于中、小负荷的机械手中采用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中；
       3、电动驱动系统
       具有使用方便，噪音较低，控制灵活等特点；这类驱动系统不需要能量转换，但大多数电机后面需要安装精密的传动机构。

图：俄罗斯专享会机械手配件加工产品图

机械手的总体设计

       1、直角坐标机械手结构特点
       直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的；由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高；但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大的运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。
       2、圆柱坐标机械手结构特点
       圆柱坐标机械手的空间是用一个回转运动及两个直线运动来实现的；其工作空间是一个圆柱状的空间，这种机械手构造比较简单，精度相对较高。
       3、球坐标机械手的机构特点
       球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现；其工作空间是一个球类的空间。
       4、关节性机械手结构
       关节型机械手的空间运动是由于三个回转运动实现的，相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。

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